Desenvolvimento de um robô paralelo tipo delta controlado com arduino

Resumo

O principal objetivo deste trabalho foi desenvolver um protótipo de um robô paralelo tipo delta. Este robô tem diversas utilizações nas industrias, por exemplo, pode ser utilizado para a manipulação de materiais, sendo a principal de “pick and place” (pegar e posicionar). Para o desenvolvimento deste protótipo foram usadas barras de alumínio na fabricação das hastes e os manipuladores, chapas de aço para a fabricação da base móvel e base fixa, três motores, três fontes de energia, três “stepper drivers” e um arduíno. Uma caneta e um eletroímã foram fixados na base móvel para realização dos testes práticos. Também foi necessário construir um pórtico para fixar o robô. Após desenvolvido o protótipo do robô delta foram construídos códigos de programação que possibilitaram verificar a aplicabilidade deste robô simulando a realização de cordões de solda e atividade de “pick and place”. A partir destes experimentos foi possível identificar o comportamento do robô delta nas diferentes funções. Sendo assim este robô mostrou-se eficiente no desenvolvimento de manipulações de materiais (“pick and place”) e mostrando-se viável para a utilização em soldagem.